姒禹一心扑在治水事业上，节衣缩食，自己住在十分简陋的屋子里，而把全部财力都用在开沟挖渠的水利工程上。治水十三年，他踏遍了祖国的千山万水，人们都亲切地称呼他为大禹。至帝密三十五年（辛卯，前2130），他终于引百川归海，治服了泛滥的黄河和长江，完成了治水任务。
姒禹治水成功后，尧帝姜密为了表彰他，将他封在了高密（即阳翟，在今河南禹州市），并赐给他黑色的玉圭，特许他手捧着玉圭入朝。他治水归来入城时，全城百姓都扶老携幼走出来，争相观看这位了不起的治水英雄。
公元前2128年，六任尧帝姜密去世，虞舜即天子位，迁都于蒲坂（今山西运城永济市西南蒲州镇），改国号为虞，仍命姒禹为司空，掌管农业和水利。
由于姒禹治水立了大功，他的名气在全国也越来越大，声望已经超过了帝舜，他便渐渐有了谋取天下的野心。他先使匠人在一块绿色的石板上镌刻了一幅图，乘黄昏夜色朦胧之际，使人秘密潜入水中，用一条涂成黄色的雕刻着龙头的独木舟，将石板推上洛水岸边，连呼三声“文命”，然后又悄悄从水下把独木龙舟推走，这便是所谓的“黄龙献图”。姒禹命人将石板抬上岸。石板上镌刻着密密麻麻的红色文字，姒禹找来贤者辩识，说这是天书，载有“洪范九畴”，意思是禹乃真命天子，受命治理天下，舜应该让位于他。当然这一切都是姒禹的亲信精心策划安排好了的。
虞舜十四年（丁未，前2114），虞舜醉心于歌舞音乐，疏于朝政，引起一些大臣的不满。司空姒禹借机广交朋党，招纳英雄豪杰，在国内形成了强大的势力。这年春天，一个爽心悦目的晴朗天气，虞舜正率一班大臣在宫中欣赏歌舞和音乐，钟、鼓、石、磬、笙、竽之声播散在国都上空，十分悦耳。就在这时，姒禹突然率军队包围了宫殿，凶恶的士兵手拿着武器冲入了宫中，一下子打破了宫中美好和谐的气氛。突发的暴乱仿佛晴天霹雳，烈火烧屋，宫中立刻大乱，演奏的艺人吓得丢掉鼓槌，推倒钟、罄，舞蹈的艺人吓得抱头卧地，乐队的指挥像没头苍蝇似的到处乱跑。姒禹命令现场安静，然后在现场发表讲话，他列举了虞舜数条罪状，对他进行了尖锐的批评，指责他贪欲误政，已经没有资格再当天子，强迫他把天子的神权交给贤德之人。于是朝中的一些大臣便请求虞舜让姒禹代行天子之事。虞舜是个极为聪明的人，他早就看穿了姒禹的阴谋，但自己年事已高，子孙中又没有一个是出类拨萃的人，也只好顺水推舟，同意让姒禹来代行天子之事。于是，虞舜传旨诏告天下，由司空禹代替他行使天子神权。他自己只负责管理朝廷上的一些普通政务。
虞舜三十三年（丙寅，前2095），姒禹已经全面控制了朝政，完全把虞舜架空了。他首先对国家的行政区域进行了改革，废除了虞舜的十二州，将全国重新划分为九州。
这件事摆明了是在向虞舜示威，因为这九州制当初就是姒禹治水时，根据父亲崇伯鲧的“天下水行图”和亲身走过的地域而提出来的。当时虞舜为了显示自己的才能，硬是把九州分割成了十二州。当时姒禹还羽翼未丰，也没敢反驳。如今他大权在握，恢复自己的建制那是理所当然的。恢复九州制后，一面安排亲信出任各州的州牧（州长），同时向各州牧摊派赋税（岁贡），建立中国历史上最早的税收制度。虞舜虽然对这项改革不满，但他已经无力与其抗争，也只好听之任之了。
虞舜三十五年（戊辰，前2093），南方的有苗氏（古国名，又称三苗，为九黎蚩尤氏后裔）作乱，他们以姒禹专权为借口，不但拒绝纳贡，还向虞舜政权的边境发起攻击，疯狂掠夺边境居民的财产。虞舜以前曾多次派军队征讨，一直未能平服。姒禹决定亲征有苗，便把国内的工作都做了妥善安排，择吉日领兵出发。这一次征战打的十分艰苦，足足持续了三年。最后终于获胜，迫使有苗一族迁往三危（今甘肃九泉敦煌市东南）。
姒禹南征期间，朝政名义上仍交给虞舜管理。但是，虞舜已经是八十多岁，虽然有心乘机恢复自己的旧制，无奈年事已高，心有余而力不足；加上朝中上上下下四梁八柱的主要官员都是姒禹的人，想恢复旧制谈何容易，也只好作罢。
虞舜三十七年（庚午，前2091），岁尾，姒禹南征凯旋而归。文武大臣和城中百姓都出城迎接，欢迎南征的大将军归来。
虞舜三十九年（壬申，前2089），虞舜已经八十四岁，身体仍很健康。姒禹念念不忘当年先父遭尧帝和舜的迫害，全族流亡于羽山，使得父亲悲愤而死的旧账，心想：如今虞舜已经年老无能，我正好借机报复他一下，也给死去的父亲一点安慰。
于是，他在朝廷上宣布，为了体察民情，舜帝近日动身前往江南巡狩。
这实际上是一种变相的流放。众所周知，四千年以前的中国，还没有象样的道路，远行主要靠乘船走水路。如果走陆路，必须要有一拨人在前边开路，后面的人才能顺利通过。因此那时的出巡绝非像乾隆皇帝下江南那般潇洒，更不像我们今天坐火车乘飞机旅游那样轻松。那时的巡游极为辛苦，不要说一位八十多岁的老人，许多年轻人都不愿意长途跋涉的远行。但是，虞舜根本没有选择的余地，因为姒禹已经向全国发布了帝舜南巡的公告，他现在已经是箭在弦上，唯一所能做的就是老老实实地上路。他知道此番远行恐怕是再无归期了，便拉着爱妃女英的手老泪纵横。他的爱妃女英坚持和他同行，说是要和他生死相依永不分离。
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